本发明公开了一种基于节点接入和飞行策略联合优化的无人机信息收集方法，通过优化无人机速度、匀速飞行时间和物联网节点的接入选择，最小化无人机能耗和总任务时间构成的代价函数；为有效解决原始优化问题中的非凸项，采用凸松弛和连续凸逼近(SCA)技术将其转化为为带规则凸约束的混合整数(MIDCP)问题；同时设计了一种基于连续凸逼近(SCA)的迭代算法来解决该问题。仿真结果表明所提方法能够在保证节点信息收集完整性的前提下降低无人机的能量消耗和任务时间。