本发明公开了一种蛇形高压线巡检机器人及避障方法以及其取放机构及方法，其机器人包括：头节、尾节和若干驱动节及关节转向电机，驱动节主要由钢丝绳、弹簧与扭簧及连杆机构组成，通过绞盘收拢钢丝绳带动滑动杆向下运动，由连杆驱使左、右摆杆向内侧摆动，带动驱动轮和从动轮向上及支撑轮向下运动，从而松开电缆；当绞盘释放钢丝绳时，在弹簧力作用下带动滑动杆向上运动，通过连杆使左、右摆杆向外侧摆动，带动驱动轮和从动轮向下及支撑轮向上运动，从而夹紧电缆；其取放机构及方法可以在需要往线缆上挂接或从线缆上取下时，由该取放机构可轻松实现机器人的挂、取作业。本发明可适应成角度交叉电缆的爬行，可避障范围广。

本发明涉及高压线巡检装置，确切地说是一种蛇形高压线巡检机器人及避障方法以及其取放机构及方法。